相機標(biāo)定（Calibration），是指利用相機成像系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，計算出世界坐標(biāo)系與相機圖像坐標(biāo)系對應(yīng)關(guān)系的過程。標(biāo)定通常應(yīng)用于機器視覺高精度測量系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)中，標(biāo)定算法的穩(wěn)定性及精度將直接影響測量與定位的準(zhǔn)確性。

靈閃IntelliBlink在不斷追求標(biāo)定算法高速高精度的同時，又充分考慮了標(biāo)定應(yīng)用場景的多樣性及復(fù)雜性，集成了四點標(biāo)定、九點標(biāo)定、網(wǎng)格標(biāo)定、標(biāo)量轉(zhuǎn)換、分散型網(wǎng)格標(biāo)定、聯(lián)合標(biāo)定等標(biāo)定方式，幫助用戶快速完成標(biāo)定。

圖1 傳統(tǒng)的棋盤格標(biāo)定

通過市場需求的調(diào)研，我們發(fā)現(xiàn)圖1中傳統(tǒng)棋盤格標(biāo)定的流程比較復(fù)雜，用戶除了需要知道網(wǎng)格的尺寸以外，還要通過數(shù)的方式確定在相機視野中的網(wǎng)格數(shù)量來完成標(biāo)定，如果實際應(yīng)用場景中網(wǎng)格間距尺寸比較小，用戶很可能數(shù)錯導(dǎo)致最后標(biāo)定失敗。

圖2 分散型網(wǎng)格標(biāo)定

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多相機聯(lián)合標(biāo)定

在實際應(yīng)用場景中，用戶會遇到計算兩個特征點間距的需求，但是由于特征點間距過大，精度要求過高，為了降低成本只能使用兩個相機分別進(jìn)行定位，然后通過數(shù)據(jù)計算給出兩個特征點的實際距離，這時候必須要用到聯(lián)合標(biāo)定。

圖3 聯(lián)合標(biāo)定

如上圖所示，用戶通過輸入網(wǎng)格間距、尺寸、原點修正等信息，可以將多個相機標(biāo)定在同一坐標(biāo)系內(nèi)，實現(xiàn)多個相機的聯(lián)合標(biāo)定，從而計算出兩個相機內(nèi)任意兩點或者其他特征的距離。

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四點/九點標(biāo)定

四點/九點標(biāo)定都屬于多點標(biāo)定，圖像坐標(biāo)來源于自定義點或者算法輸出的特征點，用戶只需要在對應(yīng)的點上輸入世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)，即可完成映射。這種標(biāo)定方式通常用于視覺引導(dǎo)運動控制系統(tǒng)進(jìn)行定位的場景。

圖4 多點標(biāo)定

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標(biāo)量轉(zhuǎn)化標(biāo)定

在很多尺寸測量的應(yīng)用場景中，用戶可以根據(jù)圖像上像素的長度，對應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品實際的長度，直接計算出一個縮放比例關(guān)系，用戶無需進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)定流程。這種標(biāo)定方式通常用于視覺測量的場景。

圖5 標(biāo)量轉(zhuǎn)換標(biāo)定

除此之外，相機鏡頭的畸變，以及現(xiàn)場相機安裝時的傾斜，都可以通過靈閃中的矯正算法進(jìn)行一鍵修正，降低了用戶的選型與調(diào)試要求。

圖6 矯正算法